Um servossistema contínuo, linear e invariante no tempo, modelado em espaço de estados, tendo X(t) como vetor de estados, apresenta sua dinâmica ditada pelas equações a seguir, em que   é a derivada do vetor de estados, y(t) é a saída e u(t) é a entrada.



Utilizando-se uma realimentação de Estados com a lei de controle dada por:  , em que K é o vetor de ganhos e r(t) é uma entrada de referência, pretende-se alocar seus dois polos de malha fechada nas posições reais   Para obter esse resultado, o valor do vetor de ganhos K é: