O licenciamento de um veículo é anual e sua emissão está condicionada ao pagamento do IPVA, do seguro obrigatório (DPVAT) e das multas por infrações de trânsito e ambientais, sendo que a condução de veículo não licenciado, mesmo que por um atraso de apenas um dia no pagamento, constitui infração gravíssima, passível de multa, remoção do veículo e perda de pontos na CNH, e o recolhimento do CRLV.