A diversidade e sucesso dos artrópodes está relacionada com seu corpo segmentado, exoesqueleto duro e apêndices articulados. Os fósseis mais antigos apareceram na explosão da Mesozóica.

Os queliceriformes derivam seu nome dos apêndices utilizados para a alimentação, denominadas quelíceras. Possuem o corpo formado por cabeça, tórax e abdômen. 

As adaptações das estruturas respiratórias evoluíram nos artrópodes. Esses órgãos permitiram a difusão de gases respiratórios apesar do exoesqueleto. A maioria das espécies aquáticas possui brânquias. Os artrópodes terrestres geralmente possuem superfícies internas de trocas gasosas. 

Os crustáceos permaneceram em ambientes marinhos e de água doce. Possuem apêndices especializados. Os representantes desse grupo apresentam na maioria das espécies sexo separados. Um dos principais grupos de crustáceos é o dos decápodes, como lagostas, lagostins, caranguejos e camarões. O outro grupo é conhecido como isópodes, que inclui somente espécies de água doce. 

O fóssil mais antigo dos insetos data do período Devoniano. O corpo é dividido em cabeça, tórax e abdômen. O coração desse grupo bombeia hemolinfa pelo sistema circulatório fechado. As excretas metabólicas são realizados pelos tubos traqueais e as trocas gasosas realizadas pelos túbulos de Malpighi. O sistema nervoso é composto por um par de cordões nervosos ventrais com muitos gânglios segmentados