A transmissão ocorre pelo contato direto e indireto, pessoa a pessoa, e é facilitada pelo convívio de doentes não tratados com indivíduos susceptíveis.

Tida como uma das doenças mais antigas da humanidade, sugere-se que a hanseníase teve origem como uma doença humana na Ásia Ocidental há cerca de 100.000 anos, espalhando-se pelo mundo por meio de pessoas que migravam em rotas comerciais.

Não se conhece precisamente o período de incubação da doença, mas se estima que dure em média cinco anos, havendo relatos de casos em que os sintomas apareceram após um ano do contato suspeito, e outros em que a incubação demorou até 20 anos ou mais. 

A principal fonte de infecção pelo bacilo são indivíduos acometidos pela hanseníase não tratados com alta carga bacilar, que eliminam o e M. leprae pelas vias aéreas superiores. Acredita-se que essa também seja a porta de entrada do bacilo no organismo, e que a via hematogênica não seja o seu principal mecanismo de disseminação para a pele, mucosas, nervos e outros tecidos.

É causada pelo Mycobacterium leprae (M. leprae), um bacilo álcool-ácido resistente, de multiplicação lenta e cultivável in vitro, o que facilita o desenvolvimento de estudos que possam ampliar o conhecimento científico sobre a composição, o metabolismo e a genética do bacilo.