Eram unidades permanentes das tropas regulares; comandadas por oficiais metropolitanos e submetidas ao regimento das fronteiras de 1645, recebiam soldo integral da Fazenda Real. 

Eram empresas patrocinadas pelas câmaras locais; o capitão era escolhido pelos participantes, não recebia título nem regimento e exercia jurisdição fundada somente nos costumes do sertão. 

Eram missões organizadas pelas ordens religiosas; o cabo recebia regimento para catequese, mas não podia punir grupos indígenas, capturar escravizados ou exercer funções militares.

Eram empresas patrocinadas pelo governador; o capitão recebia título honorífico e regimento de marcha, mas não jurisdição sobre os participantes nem competência punitiva própria, e a captura de indígenas dependia exclusivamente da lei de 1611 e da anuência prévia das autoridades missionárias. 

Eram patrocinadas pelo governador ou capitão-mor; o capitão ou cabo recebia título e regimento com tarefa e jurisdição definidas e, nas entradas punitivas ou de captura, o título garantia a legalidade conforme a lei de 24 de fevereiro de 1587.