Como parte de uma atividade didática sobre cinemática e plan...

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Ano: 2026 Banca: FAURGS Órgão: IF-SC Prova: FAURGS - 2026 - IF-SC - Professor EBTT - Automação Industrial |

Q4346867 Engenharia de Automação

Como parte de uma atividade didática sobre cinemática e planejamento de trajetórias, um manipulador planar do tipo RR foi programado para executar um movimento entre dois pontos. O manipulador possui dois elos com comprimentos L₁ = 10 cm e L₂ = 5 cm. Em determinado instante da trajetória, as juntas encontram-se nas posições θ₁ = 30° e θ₂ = 60°. A posição do efetuador no plano cartesiano é dada por

Imagem associada para resolução da questão

Com base nas informações apresentadas e nos conceitos de cinemática e planejamento de trajetórias, assinale a alternativa correta.

Para a configuração de juntas θ₁ = 30° e θ₂ = 60°, a posição cartesiana do efetuador é p = (10, 5√3) cm e a interpolação linear direta das variáveis articulares θ₁ e θ₂ garante, por si só, que o efetuador descreva uma linha reta no plano cartesiano.

O cálculo da posição p = (5√3, 10) cm a partir dos ângulos das juntas constitui a resolução do problema da cinemática inversa, enquanto a determinação dos ângulos necessários para atingir uma posição no espaço é denominada cinemática direta.

Para a configuração de juntas θ₁ = 30° e θ₂ = 60°, a posição do efetuador é p = (5√3, 10) cm. Para assegurar que o percurso entre dois pontos seja uma linha reta, o planejamento deve ser realizado no espaço cartesiano, com a determinação das configurações articulares correspondentes ao longo da trajetória por meio da cinemática inversa.

Toda configuração em que o efetuador atinge o raio máximo de 15cm (l₁ + l₂) representa uma singularidade de interior, na qual o Jacobiano mantém seu posto completo, mas o robô perde a capacidade de realizar movimentos em qualquer direção.

Caso o manipulador opere na configuração θ₂ = 180°, o efetuador estará no limite externo de seu espaço de trabalho, caracterizando uma singularidade onde as velocidades articulares necessárias para manter um movimento cartesiano constante tendem a zero.

Incorreta. Gabarito oficial da banca:

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