Em uma atividade didática de Robótica Industrial, um manipulador robótico de seis graus de liberdade foi programado para executar um cordão de solda ao longo da junta entre duas chapas metálicas. Como requisito, o efetuador deve percorrer uma trajetória cartesiana retilínea, mantendo velocidade constante e orientação fixa.

Durante a execução do movimento, observa-se que, em determinado trecho da trajetória, o controlador passa a exigir velocidades articulares muito elevadas, provocando a saturação de alguns atuadores e pequenos desvios em relação ao cordão de solda programado. Após analisar o comportamento do manipulador, o professor utiliza essa situação para discutir com os estudantes as causas e as consequências da operação do robô próxima a uma configuração singular.

Com base na situação descrita e nos conceitos de cinemática diferencial de manipuladores robóticos, assinale a alternativa correta.