Um controlador de avanço de fase foi projetado em tempo contínuo, obtendo-se a seguinte função de transferência desse controlador:

D(s) = s + 1
0 .1s + 1

Esse controlador foi utilizado em um sistema de controle digital, com um período de amostragem T = 0.1s, e a regra retangular de avanço (regra de Euler) para calcular o equivalente em tempo discreto de D(s), obtendo-se