O princípio fundamental da Política Nacional dos Cuidados Paliativos (PNCP) é o manejo da dor, sendo este considerado um desafio para a atenção à saúde no Sistema Único de Saúde (SUS). 

Um dos princípios da Política Nacional dos Cuidados Paliativos (PNCP) é o estímulo ao uso de soluções de telessaúde, visando assegurar a continuidade do cuidado e evitar deslocamentos e procedimentos desnecessários à pessoa cuidada, o que de fato é sustentado pela atenção humanizada do Sistema Único de Saúde (SUS).

No contexto da atenção primária à saúde, trabalhar com os cuidados paliativos é muito dificultoso, pois não há equipes preparadas para lidar com situação de pacientes críticos num território. Assim, na Política Nacional dos Cuidados Paliativos (PNCP), é citado que os cuidados paliativos são uma atribuição do Programa Melhor em Casa.

Dentro da Rede de Atenção à Saúde (RAS), os cuidados paliativos não são direcionados ao serviço de urgência, considerando que os cuidados paliativos geralmente advindos da cronicidade ou relacionados ao processo de envelhecimento, e não da agudização em saúde. 

A Equipe Matricial de Cuidados Paliativos (EMCP) deverá ser formada por dois médicos(as) e por dois enfermeiros(as) que tenham formação em cuidados paliativos, em regime de trabalho de 40hs/semanais. De acordo com a Política Nacional de Cuidados Paliativos, a EMCPdeverá se focar no serviço hospitalar e de pronto atendimento em saúde.