No Brasil, desde o início do século 20, já havia entidades com funções regulatórias e fiscalizatórias de setores econômicos, mas que não eram chamadas de agências.

A criação das agências atuais ocorreu no início da década de 1990, após a implantação da política econômica neoliberal adotada pelo Brasil. O legislador pátrio adotou o termo “agência reguladora” baseando-se no modelo europeu (experiência francesa).

O período conhecido como a “Reforma do Estado” resultou na elaboração de diversas emendas constitucionais que permitiram ao Estado delegar ao setor privado a prestação de serviços públicos que eram, até o momento, explorados exclusivamente por aquele. As Emendas Constitucionais 8 e 9 de 1995 permitiram ao Estado a delegação das respectivas atividades bem como criaram os órgãos reguladores pertinentes.

As primeiras agências criadas com permissão constitucional foram, nessa ordem, a Agência Nacional de Telecomunicações (ANATEL), pela Lei nº 9.472/1997, e a Agência Nacional do Petróleo (ANP), pela Lei nº 9.478/1997, ressaltando-se que a primeira agência surgida no Brasil foi a Agência Nacional de Energia Elétrica (ANEEL), em 1996, sendo que esta não tem previsão direta constitucional.

Agência Reguladora, no direito brasileiro, é uma autarquia especial, criada por lei, também com estrutura colegiada, com a incumbência de normatizar, disciplinar e fiscalizar a prestação, por agentes econômicos públicos e privados, de certos bens e serviços de acentuado interesse público, inserido no campo da atividade econômica que o Poder Legislativo entendeu por bem destacar e entregar à regulamentação autônoma e especializada de uma entidade administrativa relativamente independente da Administração Central.