Um pesquisador estuda o desempenho de um equipamento cuja eficiência E(t), em função do tempo t (em horas), é modelada por E(t) = -2t² + 16t - 21. Após observar flutuações no comportamento do sistema, ele deseja determinar o instante exato em que a eficiência atinge seu valor mínimo dentro do intervalo [0, 6]. Com base na função apresentada e no domínio informado, determine qual é esse valor mínimo.