No Século XVII, enquanto colônia, o Brasil acompanhou o desenvolvimento científico da Medicina Legal europeia, sendo os juízes obrigados a consultarem os médicos antes de proferirem sentenças.

O final do século XVI e o século XVII marcaram o início do período científico da Medicina Legal, em virtude da publicação de tratados médicos.

Segundo o proposto no Code d’Instruction Criminelle, promulgado por Napoleão em 1808, a atividade jurídica e médica pericial deveria ser secreta, em conformidade com a prática inquisitória à época.

A disciplina de Medicina Legal passou a figurar nas escolas de direito e médicas do Brasil em meados do século XVIII, período concomitante à implantação da Assessoria Médico-Legal junto à Secretaria de Polícia da Corte, à qual incumbia a averiguação dos crimes e dos fatos como tais suspeitados.

A perícia médico legal no território brasileiro passou a ser exclusivamente realizada por peritos oficiais a partir de 1891, com a promulgação da primeira constituição da era republicana.