O esquema da figura a seguir representa um sistema de controle em malha fechada, do tipo proporcional, de uma planta industrial. O elemento d é uma perturbação do tipo degrau.

Fonte: Petrobras PSP-RH-1-2009-Técnico em manutenção júnior em Instrumentação

Dado que o sistema em malha fechada é estável, qual é a estratégia que pode eliminar completamente o sinal de erro em regime permanente causado pela perturbação?