Um sistema de controle de velocidade de um motor, linearizado em torno de um ponto de operação, é modelado no tempo contínuo pela função de transferência em malha aberta a seguir.

        Inicialmente emprega-se realimentação unitária com um controlador proporcional de ganho K = 4. Uma representação em variáveis de estado para o sistema é dada pelas expressões a seguir.

        Para implementação digital, o sistema é amostrado com período igual a T = 0,1 s por retenção de ordem zero. Além disso, o sensor do sistema de controle está sujeito a um ruído senoidal de frequência igual a 8 Hz.