As serras são as formações do relevo mais antigas e elevadas do Espírito Santo. Surgiram no período pré-cambriano e são marcadas pela presença de rochas metamórficas como o mármore e o granito.

As depressões são áreas mais baixas e planas do que as áreas ao seu redor. No Espírito Santo, ocorrem em uma região de origem sedimentar próxima à foz do Rio Doce, que, por isso, é alagável.

Os tabuleiros costeiros são formados por rochas sedimentares originadas a partir do desgaste das rochas das outras regiões, principalmente as serras, cujos sedimentos se acumulam nas partes mais baixas do relevo. No Espírito Santo, essa formação ocorre em toda a extensão norte-sul do território. 

A planície litorânea está localizada na região norte do estado, apenas na foz do Rio Doce, e é resultado da retirada de sedimentos de outras regiões, que são carregados pelos rios à montante e acabam se depositando em regiões próximas ao mar.

A região de planalto no Espírito Santo está concentrada na porção noroeste e é constituída por uma superfície elevada, com cumes irregulares que podem ultrapassar os 2000 metros de altitude.