Os territórios ao norte da África e no Atlântico, ainda muito próximos da Península Ibérica, como Ceuta e a Ilha da Madeira, se tornaram as primeiras posses de Portugal, no século XV, ainda no início da Expansão Marítima Ibérica. 

No século XV, antes das grandes expedições dos países ibéricos, o Império Chinês, no contexto da dinastia Ming, possuía um grande poder marítimo, e o domínio de técnicas e tecnologias importantes, que influenciaram o desenvolvimento das navegações europeias. 

A Igreja Católica se fazia presente nesse processo, não apenas no contexto de ampliar os domínios religiosos, mas também de outorgar e certificar posses territoriais (como a conquista de Ceuta), e de arbitrar disputas territoriais, o que ficou manifesto pela Bula Inter Coetera, que mais tarde foi revista em acordo entre portugueses e espanhóis, no Tratado de Tordesilhas.

O pioneirismo de Portugal e Espanha, no contexto da Expansão Marítima, ocorreu devido a alguns fatores importantes, entre eles: a localização geográfica da Península Ibérica, em relação ao Oceano Atlântico e ao norte do continente africano, e a definição das fronteiras nacionais, muito precocemente, desde o início da Idade Média. 

Um dos motivos para Portugal buscar novas rotas no Oceano Atlântico, deve-se ao fato de muitas rotas comerciais no Mar Meditarrâneo estarem sob o controle de cidades como Veneza e Gênova, duas das chamadas Repúblicas Marítimas do Mediterrâneo.