Com base no Código Penal, é correto afirmar que: 

Salvo os casos expressos em lei, ninguém pode ser punido por fato previsto como crime, senão quando o pratica culposamente.

É isento de pena quem, por erro plenamente justificado pelas circunstâncias, supõe situação de fato que, se existisse, tornaria a ação legítima. Contudo, nessas circunstâncias, se o erro derivar de culpa e existir previsão legal, o agente poderá ser responsabilizado por crime culposo.

Pelo resultado que agrava especialmente a pena, só responde o agente que o houver causado ao menos dolosamente. 

Ao reparar o dano provocado à vítima de crime de roubo após a consumação do crime, o agente poderá ter sua pena reduzida de um a dois terços.