A lei que define as diretrizes para organização e funcionamento do SUS foi criada em 1990 – Lei nº 8080. Porém a lei complementar que define a assistência domiciliar no SUS só foi criada em 2002 – Lei nº 10.424. 

Os princípios do SUS são divididos em princípios doutrinários (Universalidade, Longitudinalidade e Integralidade) e (Regionalização, princípios organizativos Hierarquização, Descentralização e Participação Social).

Segundo a portaria nº 18, de janeiro de 2019, as equipes mínimas de atenção básica deverão ser compostas por médico, enfermeiro, auxiliar e/ou técnico de enfermagem e cirurgião-dentista.

O SUS inclui cuidados de saúde privados, instituições e principalmente fornecedores financiados através de impostos com contribuições federais, estaduais e orçamentos municipais. A gestão de cuidados de saúde é centralizada, e os municípios são responsáveis pela maioria dos serviços de atenção primária. 

Com o novo modelo de financiamento de custeio da Atenção Primária à Saúde (APS), instituído em novembro de 2019, alguns instrumentos normativos foram reafirmados e ampliados, dentre eles o NASF-AB (Núcleo Ampliado de Saúde de Família).