Complete, corretamente, as lacunas do texto a seguir sobre o problema de cinemática de manipuladores.

Considerando-se um robô industrial, o problema de cinemática direta está interessado em determinar ____________ de ____________, com base em ____________ de ____________.

A sequência que preenche as lacunas de forma correta é

Em robótica, o problema de localização é fundamental e consiste em determinar a posição e orientação de um robô em relação a um referencial determinado.

Considere as seguintes afirmações sobre o problema de localização para robôs móveis.

I - Usar isoladamente as informações de encoders, medindo o giro das rodas, é suficiente para evitar erros de localização.
II - Um modelo de localização que leva em conta entradas de comando é melhor que um modelo que não incorpora tais dados.
III - O Filtro de Kalman é um algoritmo recursivo que pode ser usado para produzir uma estimativa da localização.
IV - O filtro de partículas é um método determinístico, que aponta uma localização única dentre um conjunto de possibilidades.

Está correto apenas o que se afirma em

Seja um robô móvel cuja configuração ao longo do tempo é dada pela tupla q = (x, y, θ).


Considerando-se o espaço de configurações Q desse robô, é correto afirmar que