Questões de Mecatrônica - Eletrônica em Mecatrônica para Concurso

A figura abaixo apresenta um robô definido no espaço plano com cadeia cinemática do tipo RRP, sendo que R representa uma junta de revolução e P representa uma junta do tipo prismática.


O robô RRP possui como base de referência o sistema de coordenadas O₀–x₀y₀z₀ e o sistema de coordenadas O_e–x_ey_ez_e fixo no elo do efetuador. A primeira junta de revolução tem seu eixo de rotação na direção e sentido do eixo z₀ (perpendicular aos eixos x₀ e y₀, ou seja, saindo da página) passando pela origem do sistema de coordenadas da base em O₀, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₁, medido entre o eixo x₀ e a reta definida pelos pontos O₀ e B, sobre o elo a₁. A segunda junta de revolução tem eixo de rotação paralelo ao eixo da primeira junta de revolução, ou seja, na direção e sentido de z₀, mas passando pelo ponto B, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₂, medido entre a reta definida entre os pontos O₀ e B (alongamento tracejado na figura) e a reta definida entre os pontos B e a origem O_e. A terceira junta prismática tem seu eixo na direção e sentido do eixo x_e (eixo x do sistema de coordenadas do efetuador) definido pela relação
x_e = O_e − B / ‖O_e − B‖ 
passando pelo ponto B, com deslocamento d₃, correspondente à distância entre os pontos B e O_e. Com respeito ao robô RRP, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) Não é possível gerar movimento de deslocamento para o efetuador do robô RRP na direção de z0. ( ) O robô RRP possui quatro graus de mobilidade. ( ) O volume de trabalho do robô RRP é cilíndrico. ( ) O robô RRP não possui singularidades.

Entre os vários aspectos a serem considerados na especificação de um robô, é importante definir o seu número de graus de liberdade. Com relação a esse assunto, é correto afirmar que:

No circuito combinacional a seguir,

onde A, B e F são variáveis booleanas, a expressão correta e simplificada para F é

Para uma arquitetura de computadores do tipo MIPS (milhões de instruções por segundo), comumente usada nos desktops e laptops, avalie as afirmativas a seguir.
I. A Unidade de Controle (UC) é utilizada para o sequenciamento das instruções da máquina, gerando os sinais de controle necessários para cada etapa do ciclo de instrução. II. A UC está localizada no chipset de controle de barramento da placa mãe. III. O circuito lógico digital, normalmente utilizado para sua implementação, é o decodificador, que recebe o campo OP ou OpCode da instrução e os codifica em sinais de controle para os outros dispositivos.
Está correto o que se afirma em

O circuito da figura é um Schmitt Trigger em que o amplificador operacional é ideal, com tensões de saturação 0 e 15 Volts.


Considerando-se que de 0 a 12 segundos o sinal V_i apresenta a variação indicada na figura e que V_o = 15V em t = 0s, o tempo total, em segundos em que V_o permanece em 0V no intervalo de 0 a 12 segundos é