Questões de Concurso Para engenheiro de automação iii

Considere o diagrama de blocos abaixo.

O modelo de estado associado ao diagrama de blocos é o seguinte:

Considere a FT de um controlador PID contínuo

e T o período de amostragem empregado no ZOH/SOZ do conversor A/D conectado ao controlador.

Nesse contexto, a FT do PID discreto equivalente ao contínuo é:  

Considere o modelo de estado

no qual dim [A] = n × n, dim [B] = n × m, dim [C] = r × n e dim [D] = r × m.

A condição de observabilidade completa é garantida se e somente se o posto da matriz de observabilidade é igual a(ao)