Os ângulos Roll-Pitch-Yaw (RPY) são usados como representação mínima de orientação. Em certas posturas de um corpo rígido, porém, podem ocorrer singularidades de representação, ou seja, não é possível obter um único conjunto de ângulos RPY a partir da matriz de rotação. A única alternativa de representação de orientação que NÃO apresenta esse problema é:

Seja um robô móvel cuja configuração ao longo do tempo é dada pela tupla q = (x, y, θ).


Considerando-se o espaço de configurações Q desse robô, é correto afirmar que

Um codificador óptico, ou encoder, é um tipo de sensor usado para medição da posição de juntas de revolução. Considere que uma dada junta movimenta-se com velocidade constante e foi usado um encoder do tipo incremental para medir a variação da posição. Durante a aquisição dos dados, a forma de onda que melhor representa a saída deste encoder é dada por

Considere um potenciômetro de precisão multivoltas, utilizado para medir o ângulo em uma junta. Um conversor AD (analógico/digital) de 4 bits é usado para leitura deste sensor.

Neste caso, a resolução da medição será, em graus, de 

Observe o programa em diagrama de blocos funcionais a seguir.



Ele pode ser descrito em Texto Estruturado como

Sensores resistivos, como RTDs, normalmente podem ser conectados a 2, 3 ou 4 fios para tentar compensar os efeitos das resistências das ligações. Sobre estas conexões, avalie o que se afirma a seguir.

I - Na conexão a dois fios, os valores das resistências dos fios são medidos em conjunto com a resistência do elemento sensor, sem compensação.
II - Na conexão a três fios, se todos os fios forem idênticos (em termos de resistência) é possível compensar o efeito das resistências dos fios e se obter apenas a resistência do elemento sensor.
III - Na conexão a quatro fios, independente da resistência individual de cada fio, é possível se compensar exatamente o efeitos das resistências dos fios, obtendo-se apenas a resistência do elemento sensor.

É certo afirmar que