El fiel escudero es Sancho Panza. La principal característica que lo distingue de Don Quijote es su visión pragmática y realista de la vida, en contraste con la visión idealista y fantasiosa de Don Quijote. 

Sancho Panza: Representa una visión fantasiosa y delirante, que a menudo frustra los intentos de Don Quijote de vivir en su mundo de caballeros andantes. 

Mientras Sancho Panza ve gigantes en molinos de viento y damiselas en apuros en situaciones cotidianas, Sancho Panza ve la realidad tal como es. 

La acción gira en torno a las tres incursiones del dúo por las tierras del Canal, Aragón y Santiago.

Contiene en la obra la presencia de poemas con versos libres y blancos.