Um dos objetivos mais comuns no desenvolvimento de um sistema de controle é eliminar ou reduzir o erro em regime permanente ou erro estacionário para uma determinada entrada.




Considere o sistema de controle representado na figura acima, em que R (s), E (s) e C (s) são a transformada de Laplace dos sinais de entrada r (t), do erro e (t) e da saída c(t), respectivamente. A função de transferência G (s) =  C (s) / E (s) é dada por:

G (s) = 100 (s+4) / s(s+2) (s+10)

Para esse sistema, qual é o erro em regime permanente para uma entrada r (t) = t u (t) ?