Questões de Concurso Público IMBEL 2021 para Engenheiro Mecatrônico - Reaplicação

Emprega-se um compensador com o objetivo de implementar a ação derivativa de um controlador PID, em que o ganho derivativo seja 0,3 numa faixa de frequência estreita em torno de 100 rad/s.
A função de transferência do compensador que atende a estas especificações é

Um controlador PI com função de transferência D(s) = 3 + 15/s ௦ foi discretizado por obtenção de um equivalente discreto, empregando-se o método de Tustin e taxa de amostragem de 0,2s.
A função de transferência do controlador discreto resultante é