no tocante ao design, enquanto a arquitetura REST expõe dados, a SOAP expõe operações. 

no quesito protocolo de transporte, o REST independe de protocolo de transporte, diferente do SOAP que só funciona com HTTPS.

sobre os formatos dos dados trocados, o REST possui suporte para XML, JSON, texto simples e HTML, enquanto o SOAP apenas para XML.

Acerca do uso, o REST é usado para APIs privadas e sistemas legados, enquanto o SOAP é usado em aplicações modernas e APIs públicas.

Em relação à segurança, o REST oferece suporte à criptografia com sobrecarga adicional, enquanto o SOAP oferece suporte à criptografia sem afetar a performance.