Considere uma partícula percorrendo uma trajetória plana curvilínea de centro C com raio variável no tempo R(t) e velocidade v(t) (perpendicular à trajetória) em um determinado instante de tempo. Sendo  θ(t) o ângulo da posição instantânea da partícula, com relação a um eixo de referência que passa por C, sua velocidade angular ω(t) em relação a um eixo perpendicular ao plano de movimento, que passa por C, é dada por