Questões da Prova COMPERVE - 2018 - UFRN - Engenheiro - Engenharia da Computação

Para movimentar um manipulador robótico articulado para uma dada posição no espaço, é preciso encontrar uma sequência de deslocamentos angulares para suas articulações. Isso pode ser feito com a utilização da inversa da matriz jacobiana do manipulador, que representa as variações de posição do manipulador com relação aos ângulos das articulações. Considerando o manipulador ao lado, a matriz jacobiana desse manipulador está representada em

Em robótica, transformações homogêneas são usadas para representação de configurações, para mudar o sistema de referência e para deslocar um ponto ou sistema. Nesse contexto, considere as afirmações abaixo a respeito de transformações homogêneas.

I Satisfazem as propriedades associativa e comutativa.

II Podem ser representadas por uma matriz de transformação de dimensão 4x4.

III São compostas das operações de rotação e translação.

IV São compostas apenas de operações de translação.

Estão corretas as afirmações

A figura abaixo mostra um circuito com amplificadores operacionais.

O valor de V₀ nesse circuito é de

Dado o circuito ao lado, considerando que os transistores têm um valor de β muito alto e V_BE=0,7 V, o valor da corrente em amperes no resistor de 2 Ω é

Sabendo que o diodo entra em condução com 0.8V e que V_ab é a tensão entre os pontos “a” e “b”, analise o circuito representado na figura ao lado.

Em relação esse circuito, é correto afirmar: